Stefan Fuchshumer, Kurt Schlacher, Gernot Grabmair, Klaus Straka,
"Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells Ball on the Wheel"
, in E und I - Elektrotechnik und Informationstechnik, Vol. 121, Nummer 9, Seite(n) 301-306, 9-2004, ISSN: 0932-383X, Fuchshumer S., Schlacher K., Grabmair G., Straka K.: Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells „Ball on the Wheel“ In: Elektrotechnik und Informationstechnik (e&i), Vol. 121, No. 9, ISSN: 0932-383X, pp. 301-306, 2004.
Original Titel:
Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells Ball on the Wheel
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Für dynamische Systeme, welche die Struktureigenschaft der differenziellen Flachheit zeigen und damit eine finite, vollständige und freie differentielle Parametrierung durch den so genannten flachen Ausgang erlauben, bietet die moderne Regelungstheorie einen systematischen Zugang zur Lösung des Trajektorienfolgeregelungs-Problems. Dieser Beitrag ist der flachheitsbasierten Folgeregelung des instabilen, unteraktuierten, nichtlinearen mechanischen Systems Ball on the Wheel gewidmet. Dieses System, dessen flacher Ausgang mit einer klaren physikalischen Interpretation behaftet ist, wurde als Laborexperiment zur Illustration der Möglichkeiten nchtlinearer Regelungstheorie, die Forschung und Lehre begleitend, konzipiert.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Flatness Based Trajectory Tracking Control of the System Ball on the Wheel
Englische Kurzfassung:
By virtue of the structural property of differential flatness, which allows for a finite, complete and free differential parametrization of a flat system by means of the so-called flat output, the trajectory tracking problem can be solved in systematic way by invoking modern control theory. This paper is concerned with the flatness based trajectory tracking control of the unstable, underactuated, nonlinear mechanical system Ball on the Wheel. This system exhibiting a flat output with a clear physical interpretation was designed as an experimental setup for illustrating the potential of nonlinear control theory accompanying research and education
Journal:
E und I - Elektrotechnik und Informationstechnik
Volume:
121
Number:
9
Seitenreferenz:
301-306
Erscheinungsmonat:
9
Erscheinungsjahr:
2004
Notiz zum Zitat:
Fuchshumer S., Schlacher K., Grabmair G., Straka K.: Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells „Ball on the Wheel“ In: Elektrotechnik und Informationstechnik (e&i), Vol. 121, No. 9, ISSN: 0932-383X, pp. 301-306, 2004.
Forschungs-