Helmut Ennsbrunner, Hrg. Kurt Schlacher,
"Modellierung und Regelung eines konzentriert- und verteiltparametrischen Euler-Lagrange Systems"
, in Prof. Dr. Kurt Schlacher, Institut für Regelungstechnik u. Prozessautomatisierung, Universität Linz: GMA-Fachausschuss 1.40, Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, Workshop in Interlaken, Vortragsunterlagen, Seite(n) 340-353, 12-2004, ISBN: 3-9501233-5-0
Original Titel:
Modellierung und Regelung eines konzentriert- und verteiltparametrischen Euler-Lagrange Systems
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Buchtitel:
GMA-Fachausschuss 1.40, Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, Workshop in Interlaken, Vortragsunterlagen
Original Kurzfassung:
In diesem Beitrag wird eine mechanische Struktur analysiert, welche aus einem Bernoulli-Euler Balken und zwei konzentrierten Endmassen besteht. Der erste Teil der Analyse - die Modellbildung - wird mit dem Maple [1] Paket "Jet Variational Calculus"[2] durchgeführt. Dies ermöglicht es, die langwierigen Manipulationen der Variationsrechnung von einem Computeralgebraprogramm durchführen zu lassen. Im zweiten Teil der Arbeit wird auf Basis der erhaltenen partiellen Differentialgleichung mit Randbedingungen eine energiebasierte Regelung entworfen. Durch den gewählten Zugang ist keine Approximation der Strecke notwendig. Im Entwurf wird eine Transformation des infinitdimensionalen Zustands vorgestellt, die die Gesamtbewegung in eine Starrkörperbewegung und eine Schwingbewegung aufteilt. Die beiden Systeme sind in dieser Darstellung nur über den gemeinsamen Eingang - die Kraft Fh - gekoppelt. Ein passivitätsbasierter Reglerentwurf erlaubt nun gezielt auf die Schwingbewegung Einfluss zu nehmen. In einem abschließenden Schritt wird mit einem überlagerten PD-Regler die asymptotische Stabilisierung der Strecke erreicht.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Seitenreferenz:
340-353
Erscheinungsmonat:
12
Erscheinungsjahr:
2004
ISBN:
3-9501233-5-0
Anzahl der Seiten:
389
Notiz zur Publikation:
Ennsbrunner H., Schlacher K.: Modellierung und Regelung eines konzentriert- und verteiltparametrischen Euler-Lagrange Systems In: Tagungsband des GMA-Fachausschusses 1.4 „Theoretische Verfahren der Regelungstechnik“, September 26–28 2004, Interlaken, Schweiz, ISBN 3-9501233-5-0, pp. 340-353, 2004.
Forschungs-