Kurt Schlacher, Andreas Kugi,
"Regelung von Hamilton-Systemen"
, in E und I - Elektrotechnik und Informationstechnik, Vol. 114, Nummer 7/8, Seite(n) 353-359, 3-1997, ISSN: 0932-383X
Original Titel:
Regelung von Hamilton-Systemen
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Eine große Klasse dynamischer Systeme in der Physik und Technik läßt sich mittels der Theorie von Hamilton-Systemen modelllieren. Es gelingt nun, eine koordinatenfreie Beschreibung dieser Systeme zu formulieren, die dann lediglich aus der Hamilton-Funktion und einer symplektischen Form besteht. Betrachtet man Hamilton-Systeme mit affinem Eingang, sogenannte HAI-Systeme, dann besitzen diese eine natürliche Paarung von Eingangs- und Ausgangsgrößen. HAI-Systeme bilden eine spezielle Klasse von nichltinearen AI-Systemen, für die sich wohlbekannte Analyse- und Syntheseverfahren für AI-Systeme wie z. B. die Eingangs-Ausgangslinearisierung entsprechend vereinfachen lassen. Die vorgestellten Entwurfsmethoden werden an einem Beispiel aus der Robotik angewandt.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Control of Hamiltonian Systems
Englische Kurzfassung:
A large class of dynamical systems from physics or technical sciences can be modeled by means of the theory of Hamiltonian systems. For these systems it is possible to find a coordinate free description, which only consists of the Hamiltonian function and a sysmplectic form. Hamiltonian systems with affine input, so called HAI-systems have a special relation between their inputs and outputs. Since HAI-systems are a subclass of nonlinear AI-systems, well-known methods for the analysis and design of AI-systems can be simplified for HAI-systems. The proposed design methods are applied to an example from robotics technology.
Journal:
E und I - Elektrotechnik und Informationstechnik
Volume:
114
Number:
7/8
Seitenreferenz:
353-359
Erscheinungsmonat:
3
Erscheinungsjahr:
1997
ISSN:
0932-383X
Anzahl der Seiten:
7
Notiz zur Publikation:
Schlacher K., Kugi A.: Regelung von Hamilton-Systemen, In: Elektrotechnik und Informationstechnik, e&i, Vol. 114, No.7/8, ISSN: 0932-383X, pp. 353-359, 1997.
Forschungs-