Hrg. Wolfgang Hofer,
"Autonomer Inspektionsroboter für Rohrdrainagen"
, 11-2021
Original Titel:
Autonomer Inspektionsroboter für Rohrdrainagen
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Bei druckwasserentlasteten Tunneln bilden sich Schichten aus Calcit in den Drainagerohren. Um diese effizient entfernen zu können, ist die Kenntnis des aktuellen Zustandes und der Dicke dieser Ablagerungen nötig.
Zur Lösung dieses Problems wird die Möglichkeit einer mobilen Messung untersucht. Konkret ist damit ein Roboter gemeint, der autonom durch die Rohre navigiert und dabei die lokalen Ablagerungen vermisst. Die Herausforderung ist dabei durch die harschen Umgebungsbedingungen und die hohen Anforderungen an die Zuverlässigkeit gegeben.
Es werden zunächst vier Prototypen mit unterschiedlichen Fortbewegungsstrategien entwickelt, gebaut und getestet. Für diese Modelle werden eigens entwickelte Antriebseinheiten mit integriertem Motor und Zykloidgetriebe verwendet.
Im zweiten Schritt wird eines der Modelle noch verbessert und um ein Messsystem erweitert, das die Rohrinnenwand abtastet und so den Querschnitt des Rohres aufzeichnen kann.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Autonomous Inspection Robot For Drainage Systems
Englische Kurzfassung:
In tunnels which are designed for water pressure relief, scaling of calcite occurs in the drainage pipes. It is important to know the current state and the thickness of these deposits, to be able to remove them efficiently.
To solve this problem, the possibility of a mobile measurement is investigated. In practice this means a robot, which moves autonomously through the pipes and measures the local deposits. This however is made difficult by the tough environment and the very high reliability requirements.
Four prototypes with different locomotion concepts are designed, built and tested. Drive units consisting of integrated motor and cycloidal drive were specially designed for this application.
In a second step, the most promising model was further improved. A device was added, which can sweep the inner wall of the pipes and log the occurring profile.