Ansätze zur Optimalregelung von hochdynamischen elastischen Regalbediengeräten
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Regalbediengeräte als automatisierte Transportsysteme für Hochregallager sind von hoher praktischer Bedeutung. Um die Umschlagleistung durch höhere kinematische Kennwerte bei der Verfahrbewegung zu erhöhen, sind begleitende regelungstechnische Maßnahmen zur Reduktion der angeregten Strukturschwingungen nötig. In diesem Vortrag werden zwei modellbasierte Regelungen für ein Regalbediengerät vorgestellt: ein gesteuert-adaptierter LQR-Ansatz sowie ein norm-optimaler ILC-Ansatz für sich wiederholende Bewegungsaufgaben. Das Regalbediengerät wird als ebenes elastisches Mehrkörpersystem modelliert. Zur mathematischen Beschreibung der Biegedeformation wird ein Ritzansatz eingeführt. Die Leistungsfähigkeit der vorgeschlagenen Regelungskonzepte wird durch Messungen an einem Prüfstand aufgezeigt.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Approaches for Optimal Control of Highly Dynamical Elastic Rack Feeders
Forschungs-